云梯車的基本構造都是由執行機構和油缸系統組成的平面三節臂系統,    三節臂機構可被當作一個開式運動鏈，由一系列轉動關節組成。開式運動鏈的一端固定在基座上的，另一端自由，安裝著末端執行器用于完成各種作業。關節由驅動裝置驅動，關節間的相對運動導致三節臂運動，使得末端執行器達到目標位姿。以機器人學為理論依據進行云梯車三節臂機構的運動學分析，包括正向運動學分析和逆向運動學分析。對于給定的機構，三節臂的幾何參數和關節轉角已知，欲求機構末端執行器坐標系相對于參考坐標系的位姿，是謂正向運動學。已知三節臂的幾何參數和三節臂系統的末端執行器坐標系相對于參考坐標系的目標位姿，欲求滿足目標位姿的三節臂機構的關節變量，是謂逆向運動學。

云梯車三節臂機構的運動學方程三節臂機構一般是由一系列三節臂配合相應的運動副組合成的開式運動鏈，用以實現目標運動，完成規定的操作。因此，分析云梯車三節臂機構之間的運動關系，**先要描述出各個三節臂之間以及工作平臺之間的相對運動關系。笛卡爾坐標系定義了一個**坐標系，討論的任何問題都能夠參照這個坐標系。在機器人學中，位置和姿態往往是成對出現的，兩者的組合被稱為坐標系。四個矢量為一組，表示位置和姿態的信息。

空間描述及變換機器人操作的定義是指通過某種機構使得零件和工具在空間運動。建立三節臂機構運動學方程，其實就是利用齊次變換矩陣描述相鄰兩三節臂坐標系之間的相對位姿及其運動關系。三節臂機構運動學的研究，不僅與各三節臂本身之間的位姿有關，還涉及到它和周圍環境之間的關系。